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幽王兵败犬戎之时，卫国国君乃是卫武公卫和，姬姓卫氏，卫厘侯之子，卫共伯之弟，卫国第十一任国君。
卫厘侯死后，他的儿子太子余继位，可是厘侯身前宠爱卫和，赏赐给了他大量的宝物，等到太子余继位之后，卫和用宝物贿赂死士，在厘侯的墓前袭击了卫共伯，共伯逃入墓道后自杀而亡，卫人拥立卫和为卫国君主，史称卫武公。
武公继位之后，施行卫康叔在位的政令，使得国家安定，国力逐渐增强。
武公四十二年，即公元前七七一年，犬戎攻破西周都城镐京，杀死周幽王。
武公得到消息之后，率领兵马前往镐京勤王，协助周平王平息了犬戎之乱，并护送周平王东迁。
为了表彰卫国的功绩，周平王特将卫和的爵位升为公爵。
卫武公在位五十五年，卫国国力强盛，可以说是卫国最辉煌的时候。
《诗·卫风·淇奥》相传就是歌颂卫武公的诗篇。
“瞻彼淇奥，绿竹猗猗。有匪君子，如切如磋，如琢如磨。瑟兮僩(xiān)兮，赫兮咺兮。有匪君子，终不可谖（xuān)兮。”
此乃《淇奥》中的第一段，全文共有三段，分别赞美了男子的内在之美，服饰之美，高尚德行。
卫武公死后，卫国很快就陷入了内乱，并很快衰落下去，从此再也没有强盛起来。